En el manual viene el procedimiento en la página 61 y siguiente. En él se indica como la tensión correcta aquella que permite la oscilación arriba-abajo entre 2 y 3 cm. Por tanto, su ajuste deberá hacerse cuando la dicha amplitud sobrepase los 3 cm. Aproximadamente esta es la medida correcta:

Incluyo también fotos estáticas para más detalle:


¿Nos ponemos?
Necesitamos las siguientes herramientas:
Llave dinamométrica (ejem, sin comentarios ;-) ), vaso de 24 mm, llave fija de 22 mm y llave allen de 5 mm, o similar, como la mía:

En caso de no disponer de llave dinamométrica habría que usar la llave correspondiente del juego de herramientas de la moto.
Empezamos aflojando la tuerca principal del eje trasero con la llave dinamométrica y vaso de 24, que al ser larga proporciona buen brazo de palanca. No tiene por qué sacarse del todo, basta con que esté floja.

Si la tuerca del otro extremo (el eje, en sí) girara con la tuerca habría que sujetarla con la llave fija de 22:

Ya tenemos el eje de la rueda trasera libre. A continuación apretamos los tensores (o reguladores, según el manual) con la llave allen de 5 para alejar la rueda trasera de la moto, tensando de esta forma la cadena. Lado derecho:

y lado izquierdo:

Hay que apretar los tensores muy poquito, sólo lo suficiente para llegar a la tensión correcta que vimos en las primeras fotos. Una vez girados, hay que tirar con las manos del eje hacia atrás, hasta que haga tope con los extremos de los tensores, dentro del basculante.
Es posible que la cadena no esté en buen estado; uno de sus síntomas evidentes es la distinta tensión en según qué puntos de la misma. Habrá que comprobarlo haciendo girar la rueda con la mano y buscando si hay diferencia de tensiones en distintos puntos. Si es el caso, hay que tensar la cadena según el punto más tenso. Aunque lo mejor será ir pensando en un ya próximo cambio de cadena...
En los extremos del basculante existen unas marcas para conseguir el perfecto alineamiento del eje, y este es el momento para comprobarlo.
Esta es una foto de las marcas:

En la foto llega casi hasta la sexta marca, a 1 mm, y será la misma medida que habrá que conseguir en el otro lado. Lo más probable es que tengamos que corregir, ya que puede que estén las marcas más adelantadas en un lado del basculante que en el otro.
Cuando consigamos que las marcas estén alineadas (siempre con la precaución de tirar del eje hacia atrás) a la tensión correcta de cadena, podemos apretar de nuevo la tuerca del eje trasero nuevamente con la llave dinamométrica (o la del juego de herramientas). Primero apretamos un poco, hasta dejar el eje fijo, y volvemos a comprobar tensión de la cadena: ocurre que al apretar (no me preguntéis por qué) a veces se afloja o se tensa más la cadena. Si es necesario habrá que empezar de nuevo, simplemente aflojando la tuerca principal del eje.
Cuando hayamos conseguido dejar la cadena en su medida correcta y el eje perfectamente alineado (yo soy muy escrupuloso con esto) habrá que apretar definitivamene la tuerca principal. Para esta operación sí es muy importante el uso de la llave dinamométrica, que nos dará un par de apriete mucho más preciso que "a ojímetro" o empujando con el pie. El manual indica un par de 100 Nm o 10 kgm.
Es muy conveniente no pasarse con los pares indicados por el fabricante: alguien de por aquí se cargó el eje y tuerca por apretarlo demasiado... ;-)
Fijamos el valor en la llave:

y procedemos al apriete. Cuando salte el mecanismo de la llave, quedará listo. Ahora sólo tendremos que apretar los tensores de cadena en los dos brazos del basculante.
Cuando hayamos terminado, y una vez más, volvemos a comprobar que la cadena no haya perdido la tensión correcta.
No olvidéis devolver a la llave dinamométrica a su estado de reposo (cero), a fin de que no se deforme el muelle interior.
¡Listo!